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小车的电路原理图.zip
小车程序&上位机.zip
小车论文&毕业答辩(PPT).zip

体感控制两轮自平衡小车原理:使用微软的Kinect摄像头,这个摄像头可以输出景深图像,骨骼数据,和RGB数据。景深数据就是,可以反应图像深度的数据,简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标,然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据,图像处理非常复杂,由微软提供。

下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号,用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合,计算出角度和角加速度,然后就是几个PI调节器做的一个3闭环,姿态,速度,位置,实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码,这个是一个自适应的算法,参数神马的都不需要改动,只要求单片机速度就可以了,M051的确是快。

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【毕业设计】体感控制的两轮平衡小车

时间:2020-02-05    点击: 次    - 小 + 大

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