代码每个部分的简要说明：
1.仿真参数：设置仿真的时间步长 dt 和仿真结束时间 t_end，以及生成时间向量 t。
2.AUV初始状态：设置AUV的初始位置坐标 (x0, y0, z0) 和初始速度 v0。
3.障碍物位置：使用一个二维数组 obstacles 存储多个障碍物的位置坐标 (x, y, z)。
4.AUV控制增益：设置x、y、z方向的控制增益 k_x、k_y、k_z。
5.初始化状态向量：创建空的状态向量 x、y、z 来存储AUV的位置信息，并初始化速度向量 v。
6.运动控制：通过计算障碍物对AUV的引力控制指令来更新AUV的位置。根据障碍物和AUV之间的距离，计算 u_x、u_y、u_z 控制指令，然后使用欧几里得范数进行归一化。最后，根据当前速度和控制指令更新AUV的位置。
7.绘制运动轨迹：使用 plot3 函数绘制AUV的运动轨迹，并使用红色圆点标记障碍物的位置。添加坐标轴标签、图标题和图例，并打开网格。
文件列表：
Untitled2.m
运行例图：
AUV（自主水下机器人）三维动态避障的MATLAB代码.rar
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发表于 2023-11-4 00:34:04
