在存在模型失配的情况下，使用迭代学习控制（ILC）进行轨迹跟踪任务。MPC也用于比较

文件列表：
├文件夹1：[trajectory-tracking-ilc-main]
│  ├(1)controller_ilc_lqr.m
│  ├(2)controller_ilc_mf.m
│  ├(3)controller_ilc_qp.m
│  ├(4)controller_mpc.m
│  ├文件夹1：[docs]
│  │  ├(1)ME599_Project_Report.pdf
│  │  └█
│  ├文件夹2：[figs]
│  │  ├(1)actor-critic.png
│  │  ├(2)error_convergence_ilc-lqr.png
│  │  ├(3)error_convergence_ilc-mf.png
│  │  ├(4)error_convergence_ilc-qp.png
│  │  ├(5)ilc-block-diagram.png
│  │  ├(6)mpc-block-diagram.png
│  │  ├(7)trajectory_after_ilc-lqr.png
│  │  ├(8)trajectory_after_ilc-mf.png
│  │  ├(9)trajectory_after_ilc-qp.png
│  │  ├(10)trajectory_after_mpc-1d.png
│  │  ├(11)trajectory_after_mpc-2d.png
│  │  ├(12)trajectory_before_ilc.png
│  │  └█
│  ├(5)get_ilc_matrix.m
│  ├(6)get_initial_control_input.m
│  ├(7)get_reference_trajectory.m
│  ├(8)ilc_matrix_actual.mat
│  ├(9)ilc_matrix_nominal.mat
│  ├(10)initial_control_input.mat
│  ├(11)reference_trajectory.mat
│  └█
└█

运行例图：



在存在模型失配的情况下，使用迭代学习控制（ILC）进行轨迹跟踪任务。MPC也用于比较.zip (717.18 KB, 下载次数: 0, 售价: 50 积分)

2024-8-28 01:32 上传

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