基于仿真的机器人建模、路径规划和控制：基于机器人动力学、控制、逆运动学、路径和轨

基于仿真的机器人建模、路径规划和控制：基于机器人动力学、控制、逆运动学、路径和轨迹优化的一系列仿真和测试。在MATLAB中执行RRT算法在各种场景下的应用，进行逆运动学评估和控制稳定性实现。

文件列表：
├文件夹1：[Simulation-based-Robot-Modeling-and-Control-main]
│  ├文件夹1：[Inverse Kinematics Simulation]
│  │  ├(1)Inverse_Kinematics_Case_1.m
│  │  ├(2)Inverse_Kinematics_Case_2.m
│  │  ├(3)Inverse_Kinematics_Case_3.m
│  │  ├(4)Inverse_Kinematics_Case_Redundancy.m
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)Inverse_Kinematics_Case_1.mlx
│  │  │  ├(2)Inverse_Kinematics_Case_2.mlx
│  │  │  ├(3)Inverse_Kinematics_Case_3.mlx
│  │  │  ├(4)Inverse_Kinematics_Case_Redundancy.mlx
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_Demonstrations]
│  │  │  ├(1)Inverse_Kinematics_Case_1.pdf
│  │  │  ├(2)Inverse_Kinematics_Case_2.pdf
│  │  │  ├(3)Inverse_Kinematics_Case_3.pdf
│  │  │  ├(4)Inverse_Kinematics_Case_Redundancy.pdf
│  │  │  └█
│  │  └█
│  ├文件夹2：[Potential Field]
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)Potentail_Field_1_success.mlx
│  │  │  ├(2)Potential_Field_2_Failure_Scenario_1.mlx
│  │  │  ├(3)Potential_Field_2_Failure_Scenario_2.mlx
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_demonstrations]
│  │  │  ├(1)Potentail_Field_1_success.pdf
│  │  │  ├(2)Potential_Field_2_Failure_Scenario_1.pdf
│  │  │  ├(3)Potential_Field_2_Failure_Scenario_2.pdf
│  │  │  └█
│  │  ├(1)Potential_Field_1_Success.m
│  │  ├(2)Potential_Field_2_Failure_Scenario_1.m
│  │  ├(3)Potential_Field_2_Failure_Scenario_2.m
│  │  └█
│  ├(1)README.md
│  ├文件夹3：[Robot Dynamics]
│  │  ├(1)Dynamics_Robot_1.m
│  │  ├(2)Dynamics_Robot_2.m
│  │  ├(3)Dynamics_Simulation _Pendulum_Case_1.m
│  │  ├(4)Dynamics_Simulation _Pendulum_Case_2.m
│  │  ├(5)Dynamics_Simulation _Pendulum_Case_3.m
│  │  ├(6)Dynamics_Statics.m
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)Dynamics_Robot_1.mlx
│  │  │  ├(2)Dynamics_Robot_2.mlx
│  │  │  ├(3)Dynamics_Statics.mlx
│  │  │  ├(4)Dynamics_Wrench_Numerical.mlx
│  │  │  ├(5)General Dynamics Example.mlx
│  │  │  ├文件夹1：[Pendulum Simulations]
│  │  │  │  ├(1)Dynamics_Pendulum_Case_1.mlx
│  │  │  │  ├(2)Dynamics_Pendulum_Case_2.mlx
│  │  │  │  ├(3)Dynamics_Pendulum_Case_3.mlx
│  │  │  │  └█
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_Demonstrations]
│  │  │  ├(1)Dynamics_Robot_1.pdf
│  │  │  ├(2)Dynamics_Robot_2.pdf
│  │  │  ├(3)Dynamics_Simulation_Pendulum_Case_1.pdf
│  │  │  ├(4)Dynamics_Simulation_Pendulum_Case_2.pdf
│  │  │  ├(5)Dynamics_Simulation_Pendulum_Case_3.pdf
│  │  │  ├(6)Dynamics_Statics.pdf
│  │  │  ├(7)General Dynamics Example.pdf
│  │  │  └█
│  │  └█
│  ├文件夹4：[Robot Modeling and Control]
│  │  ├(1)Compliant_System_Control_Calculations.pdf
│  │  ├(2)Control_Simulation_Case_1.m
│  │  ├(3)Control_Simulation_Case_2.m
│  │  ├(4)Control_Simulation_Case_3.m
│  │  ├(5)Control_Stability_Analysis.pdf
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)Control_Compliant_Systems.mlx
│  │  │  ├(2)Control_Lyapunov_Analysis.mlx
│  │  │  ├(3)Control_Stability_Analysis.mlx
│  │  │  ├文件夹1：[Simulations]
│  │  │  │  ├(1)Control_Simulation_Case_1.mlx
│  │  │  │  ├(2)Control_Simulation_Case_2.mlx
│  │  │  │  ├(3)Control_Simulation_Case_3.mlx
│  │  │  │  └█
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_Demonstrations]
│  │  │  ├(1)Control_Compliant_Systems.pdf
│  │  │  ├(2)Control_Simulation_Case_1.pdf
│  │  │  ├(3)Control_Simulation_Case_2.pdf
│  │  │  ├(4)Control_Simulation_Case_3.pdf
│  │  │  ├(5)Control_Stability_Analysis.pdf
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹3：[Simulink Models - Compliant-Rigid systems]
│  │  └█
│  ├文件夹5：[RRT Algorithm Simulation]
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)RRT_Algorithm_1_Obstacle.mlx
│  │  │  ├(2)RRT_Algorithm_2_Obstacles.mlx
│  │  │  ├(3)RRT_Algorithm_3_Obstacles.mlx
│  │  │  ├(4)RRT_Algorithm_Baseline.mlx
│  │  │  ├(5)RRT_Algorithm_Goal-bias.mlx
│  │  │  ├(6)RRT_Algorithm_Main.mlx
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_Demonstrations]
│  │  │  ├(1)RRT_Algorithm_1_Obstacle.pdf
│  │  │  ├(2)RRT_Algorithm_2_Obstacles.pdf
│  │  │  ├(3)RRT_Algorithm_3_Obstacles.pdf
│  │  │  ├(4)RRT_Algorithm_Baseline.pdf
│  │  │  ├(5)RRT_Algorithm_Goal-bias.pdf
│  │  │  ├(6)RRT_Algorithm_Main.pdf
│  │  │  └█
│  │  ├(1)RRT_Algorithm_1_Obstacle.m
│  │  ├(2)RRT_Algorithm_2_Obstacles.m
│  │  ├(3)RRT_Algorithm_3_Obstacles.m
│  │  ├(4)RRT_Algorithm_Baseline.m
│  │  ├(5)RRT_Algorithm_Goal_bias.m
│  │  ├(6)RRT_Algorithm_Main.m
│  │  └█
│  ├文件夹6：[Support Functions (Required)]
│  │  ├(1)adjointM.m
│  │  ├(2)bracket3.m
│  │  ├(3)bracket4.m
│  │  ├(4)coriolis.m
│  │  ├(5)fk.m
│  │  ├(6)JacS.m
│  │  ├(7)r2axisangle.m
│  │  └█
│  ├文件夹7：[Trajectory Optimazation]
│  │  ├文件夹1：[Live Script Codes (.mlx)]
│  │  │  ├(1)Trajectory_Optimization_1.mlx
│  │  │  ├(2)Trajectory_Optimization_2_1.mlx
│  │  │  ├(3)Trajectory_Optimization_2_2.mlx
│  │  │  ├(4)Trajectory_Optimization_2_3.mlx
│  │  │  ├(5)Trajectory_Optimization_3.mlx
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[PDF_Demonstrations]
│  │  │  ├(1)Trajectory_Optimization_1.pdf
│  │  │  ├(2)Trajectory_Optimization_2_1.pdf
│  │  │  ├(3)Trajectory_Optimization_2_2.pdf
│  │  │  ├(4)Trajectory_Optimization_2_3.pdf
│  │  │  ├(5)Trajectory_Optimization_3.pdf
│  │  │  └█
│  │  ├(1)Trajectory_Optimization_1.m
│  │  ├(2)Trajectory_Optimization_2_1.m
│  │  ├(3)Trajectory_Optimization_2_2.m
│  │  ├(4)Trajectory_Optimization_2_3.m
│  │  ├(5)Trajectory_Optimization_3.m
│  │  └█
│  └█
└█

运行例图：



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2024-11-18 16:09 上传

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