基于B-Informed RRT的四旋翼路径规划

文件列表：
├文件夹1：[quadrotor_b_rrt-main]
│  ├文件夹1：[control]
│  │  ├(1)controller.m
│  │  ├(2)crazyflie.m
│  │  ├(3)diamond.avi
│  │  ├(4)quadEOM.m
│  │  ├(5)quadEOM_readonly.m
│  │  ├(6)runsim.m
│  │  ├文件夹1：[trajectories]
│  │  │  ├(1)circle.m
│  │  │  ├(2)diamond.m
│  │  │  ├(3)step.m
│  │  │  ├(4)tj_from_line.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[utils]
│  │  │  ├(1)collision_check.m
│  │  │  ├(2)init_state.m
│  │  │  ├(3)plot_state.m
│  │  │  ├(4)qdToState.m
│  │  │  ├(5)QuadPlot.m
│  │  │  ├(6)quad_pos.m
│  │  │  ├(7)QuatToRot.m
│  │  │  ├(8)RotToQuat.m
│  │  │  ├(9)RotToRPY_ZXY.m
│  │  │  ├(10)RPYtoRot_ZXY.m
│  │  │  ├(11)stateToQd.m
│  │  │  ├(12)terminate_check.m
│  │  │  └█
│  │  └█
│  ├文件夹2：[gifs]
│  │  ├(1)p1p1_circle.gif
│  │  ├(2)p1p1_diamond.gif
│  │  ├(3)p1p1_step.gif
│  │  ├(4)p1p3_map1.gif
│  │  ├(5)p1p3_map1_acc.gif
│  │  ├(6)p1p3_map1_snap.gif
│  │  ├(7)p1p3_map2.gif
│  │  ├(8)p1p3_map3.gif
│  │  ├(9)p1p3_map3_mini_acc.gif
│  │  ├(10)p1p3_map3_snap.gif
│  │  └█
│  ├文件夹3：[imgs]
│  │  ├(1)hover.jpg
│  │  ├(2)p1p1_circle_p.jpg
│  │  ├(3)p1p1_circle_v.jpg
│  │  ├(4)p1p1_diamond_p.jpg
│  │  ├(5)p1p1_diamond_v.jpg
│  │  ├(6)p1p1_step_p.jpg
│  │  ├(7)p1p1_step_v.jpg
│  │  ├(8)p1p3_map1_acc_p.jpg
│  │  ├(9)p1p3_map1_acc_v.jpg
│  │  ├(10)p1p3_map1_p.jpg
│  │  ├(11)p1p3_map1_snap.jpg
│  │  ├(12)p1p3_map1_snap_p.jpg
│  │  ├(13)p1p3_map1_snap_v.jpg
│  │  ├(14)p1p3_map1_v.jpg
│  │  ├(15)p1p3_map2_p.jpg
│  │  ├(16)p1p3_map2_v.jpg
│  │  ├(17)p1p3_map3_mini_acc_p.jpg
│  │  ├(18)p1p3_map3_mini_acc_v.jpg
│  │  ├(19)p1p3_map3_p.jpg
│  │  ├(20)p1p3_map3_snap_p.jpg
│  │  ├(21)p1p3_map3_snap_v.jpg
│  │  ├(22)p1p3_map3_v.jpg
│  │  └█
│  ├(1)PDM_project_report_Group_31.pdf
│  ├(2)README.md
│  ├文件夹4：[readme_media]
│  │  ├(1)map3_rrt.png
│  │  ├(2)map3_rrt_opt.png
│  │  ├(3)Proposed_B_RRT.gif
│  │  ├(4)Vanila_RRT_Algorithm.gif
│  │  └█
│  ├文件夹5：[traj_planning]
│  │  ├(1)bi_directional_rrt_function_optimized.m
│  │  ├(2)controller.m
│  │  ├(3)crazyflie.m
│  │  ├(4)generate_ts.m
│  │  ├(5)init_script.m
│  │  ├(6)map1.avi
│  │  ├文件夹1：[maps]
│  │  │  ├(1)map1.avi
│  │  │  ├(2)map1.txt
│  │  │  ├(3)map2.txt
│  │  │  ├(4)map3.txt
│  │  │  ├(5)map_empty.txt
│  │  │  ├(6)map_one_block.txt
│  │  │  ├(7)map_ours_101.txt
│  │  │  ├(8)map_ours_11.txt
│  │  │  ├(9)map_ours_4.txt
│  │  │  ├(10)map_ours_5.txt
│  │  │  ├(11)map_ours_6.txt
│  │  │  ├(12)map_ours_7.txt
│  │  │  ├(13)map_ours_8.txt
│  │  │  ├(14)map_ours_9.txt
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[path_planning]
│  │  │  ├(1)back_tracking.m
│  │  │  ├(2)bi_directional_rrt_function.asv
│  │  │  ├(3)bi_directional_rrt_function.m
│  │  │  ├(4)bi_directional_rrt_function_on_view.asv
│  │  │  ├(5)bi_directional_rrt_function_on_view.m
│  │  │  ├(6)bi_drectional_rrt_function.asv
│  │  │  ├(7)collide.m
│  │  │  ├(8)dijkstra.m
│  │  │  ├(9)idx_to_points.m
│  │  │  ├(10)load_map.m
│  │  │  ├(11)map1.avi
│  │  │  ├(12)path_collision_checker.m
│  │  │  ├(13)plot_path.m
│  │  │  ├(14)plot_path1.m
│  │  │  ├(15)plot_path3.m
│  │  │  ├(16)plot_path_rrt.m
│  │  │  ├(17)points_to_idx.m
│  │  │  ├(18)rrt_function.asv
│  │  │  ├(19)rrt_function.m
│  │  │  ├(20)rrt_goal_on_view.m
│  │  │  └█
│  │  ├(7)quadEOM.m
│  │  ├(8)quadEOM_readonly.m
│  │  ├(9)runsim.m
│  │  ├(10)sample_point.m
│  │  ├(11)simplify_path.m
│  │  ├(12)simplify_path2.m
│  │  ├(13)test_sequence.m
│  │  ├(14)test_trajectory.m
│  │  ├(15)trajectory_generator.m
│  │  ├(16)traj_opt3.m
│  │  ├(17)traj_opt3c.m
│  │  ├(18)traj_opt7.m
│  │  ├(19)traj_opt7c.m
│  │  ├文件夹3：[utils]
│  │  │  ├(1)collision_check.m
│  │  │  ├(2)init_state.m
│  │  │  ├(3)plot_state.m
│  │  │  ├(4)qdToState.m
│  │  │  ├(5)QuadPlot.m
│  │  │  ├(6)quad_pos.m
│  │  │  ├(7)QuatToRot.m
│  │  │  ├(8)RotToQuat.m
│  │  │  ├(9)RotToRPY_ZXY.m
│  │  │  ├(10)RPYtoRot_ZXY.m
│  │  │  ├(11)stateToQd.m
│  │  │  ├(12)terminate_check.m
│  │  │  └█
│  │  └█
│  └█
└█

运行例图：



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2024-11-18 02:21 上传

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