【自编】使用动态窗口法（DWA）结合领航跟随实现机器人导航的MATLAB代码

描述了一个基于动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）的机器人导航算法。该算法旨在帮助机器人在有障碍物的环境中导航至目标位置。代码可以分为几个主要部分：

1.参数设置：
  ● v_max 和 w_max 分别设置机器人的最大线速度和角速度。
  ● dt 定义了时间间隔，即每次迭代的时间长度。
  ● goal_tolerance 是机器人到达目标位置时的容忍误差。
  ● obstacle_radius 定义了障碍物的半径，用于在计算与障碍物的距离时考虑障碍物的实际大小。

2.初始化：
  ● 初始化机器人的位置（robot_pose）和目标位置（goal_pose）。
  ● 初始化障碍物位置（obstacle_positions），这里以几个静态点表示障碍物位置。

3.主循环：
  ● 在未达到目标位置（与目标位置的距离大于goal_tolerance）的条件下循环执行。
  ● 调用dwa_navigation函数计算最优的线速度和角速度指令。
  ● 更新机器人的位置和方向。
  ● 可视化当前的机器人位置、目标位置和障碍物位置。
  ● （可选）模拟障碍物移动，如果环境中的障碍物是动态的。

4.DWA导航函数 (dwa_navigation)：
  ● 采样一系列可能的线速度和角速度。
  ● 对于每一对速度指令，模拟机器人的运动轨迹。
  ● 计算每条轨迹的代价，代价是基于机器人与目标位置的距离以及与障碍物的最小距离。
  ● 选择具有最小代价的速度指令作为最优速度指令。

5.辅助函数：
  ● simulate_trajectory：模拟给定速度指令下的机器人运动轨迹。
  ● calculate_cost：计算轨迹的代价，考虑到达目标位置的距离和避免障碍物。

代码的最终目标是使机器人能够在避免障碍物的同时，以最优路径移动到目标位置。

文件列表：
Run_DWA_Navigation.m

运行例图：



使用动态窗口法（DWA）结合领航跟随实现机器人导航的MATLAB代码.rar (1.43 KB, 下载次数: 0, 售价: 100 积分)

2024-3-18 05:57 上传

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