基于障碍函数和时序逻辑的移动机器人控制

文件列表：
├文件夹1：[TRO_CBFs-LTL_Robotarium_Experiment-master]
│  ├(1)ARobotarium.m
│  ├文件夹1：[Code]
│  │  ├(1)GAB.m
│  │  ├(2)GC.m
│  │  ├文件夹1：[Infeasibility Scenario]
│  │  │  ├(1)main.m
│  │  │  ├(2)PlotEverything.m
│  │  │  ├(3)PlotGoalsObstacles.m
│  │  │  ├(4)PlotTrajectory.m
│  │  │  ├(5)plot_ellipse.m
│  │  │  ├(6)ReachAB_comp.m
│  │  │  ├(7)ReachAB_trad.m
│  │  │  ├(8)README.md
│  │  │  └█
│  │  ├(3)main.m
│  │  ├(4)PlotGoalsObstacles.m
│  │  ├(5)plot_ellipse.m
│  │  ├(6)ReachA.m
│  │  ├(7)ReachB.m
│  │  ├(8)ReachC.m
│  │  ├文件夹2：[ZCBF_Prioritization]
│  │  │  ├(1)main.m
│  │  │  ├(2)PlotEverything.m
│  │  │  ├(3)PlotGoalsObstacles.m
│  │  │  ├(4)PlotTrajectory.m
│  │  │  ├(5)plot_ellipse.m
│  │  │  ├(6)ReachC.m
│  │  │  └█
│  │  └█
│  ├文件夹2：[figs]
│  │  ├(1)comp_traj.png
│  │  ├(2)trad_traj.png
│  │  └█
│  ├(2)init.m
│  ├(3)LICENSE.txt
│  ├文件夹3：[patch_generation]
│  │  ├(1)gritsbot_patch.m
│  │  └█
│  ├(4)README.md
│  ├(5)Robotarium.m
│  ├(6)RobotariumError.m
│  ├(7)simulation_skeleton.m
│  ├文件夹4：[utilities]
│  │  ├文件夹1：[barrier_certificates]
│  │  │  ├(1)create_si_barrier_certificate.m
│  │  │  ├(2)create_si_barrier_certificate2.m
│  │  │  ├(3)create_uni_barrier_certificate.m
│  │  │  ├(4)create_uni_barrier_certificate2.m
│  │  │  ├(5)create_uni_barrier_certificate_with_boundary.m
│  │  │  ├(6)create_uni_barrier_certificate_with_obstacles.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[controllers]
│  │  │  ├(1)create_automatic_parking_controller.m
│  │  │  ├(2)create_automatic_parking_controller2.m
│  │  │  ├(3)create_parking_controller.m
│  │  │  ├(4)create_si_position_controller.m
│  │  │  ├(5)create_unicycle_position_controller.m
│  │  │  ├(6)create_waypoint_controller.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹3：[graph]
│  │  │  ├(1)completeGL.m
│  │  │  ├(2)cycleGL.m
│  │  │  ├(3)delta_disk_neighbors.m
│  │  │  ├文件夹1：[html]
│  │  │  │  ├(1)completeGL.html
│  │  │  │  ├(2)completeGL_eq08486233743349304198.png
│  │  │  │  ├(3)completeGL_eq12942671300991736101.png
│  │  │  │  ├(4)cycleGL.html
│  │  │  │  ├(5)cycleGL_eq12942671300991736101.png
│  │  │  │  ├(6)delta_disk_neighbors.html
│  │  │  │  ├(7)delta_disk_neighbors_eq14324477822824332334.png
│  │  │  │  ├(8)lineGL.html
│  │  │  │  ├(9)lineGL_eq12942671300991736101.png
│  │  │  │  ├(10)randomGL.html
│  │  │  │  ├(11)randomGL_eq12942671300991736101.png
│  │  │  │  ├(12)random_connectedGL.html
│  │  │  │  ├(13)random_connectedGL_eq12942671300991736101.png
│  │  │  │  ├(14)topological_neighbors.html
│  │  │  │  ├(15)topological_neighbors_eq12941163982435923632.png
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(4)lineGL.m
│  │  │  ├(5)randomGL.m
│  │  │  ├(6)random_connectedGL.m
│  │  │  ├(7)topological_neighbors.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹4：[misc]
│  │  │  ├(1)create_is_initialized.m
│  │  │  ├(2)generate_initial_conditions.m
│  │  │  ├文件夹1：[html]
│  │  │  │  ├(1)create_is_initialized.html
│  │  │  │  ├(2)generate_initial_conditions.html
│  │  │  │  ├(3)generate_initial_conditions_eq07459738348397623860.png
│  │  │  │  ├(4)generate_initial_conditions_eq16033661748480904678.png
│  │  │  │  ├(5)unique_filename.html
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(3)unique_filename.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹5：[transformations]
│  │  │  ├(1)create_si_to_uni_dynamics.m
│  │  │  ├(2)create_si_to_uni_dynamics_with_backwards_motion.m
│  │  │  ├(3)create_si_to_uni_mapping.m
│  │  │  ├(4)create_uni_to_si_mapping.m
│  │  │  ├文件夹1：[html]
│  │  │  │  ├(1)create_si_to_uni_mapping.html
│  │  │  │  ├(2)create_si_to_uni_mapping2.html
│  │  │  │  ├(3)create_si_to_uni_mapping2_eq12450574036302976132.png
│  │  │  │  ├(4)create_si_to_uni_mapping_eq03927841599078721039.png
│  │  │  │  ├(5)create_si_to_uni_mapping_eq06303456170493080000.png
│  │  │  │  ├(6)create_si_to_uni_mapping_eq12450574036302976132.png
│  │  │  │  ├(7)create_si_to_uni_mapping_eq13491430810795123718.png
│  │  │  │  ├(8)create_uni_to_si_mapping.html
│  │  │  │  ├(9)create_uni_to_si_mapping_eq12450574036302976132.png
│  │  │  │  ├(10)create_uni_to_si_mapping_eq13491430810795123718.png
│  │  │  │  └█
│  │  │  └█
│  │  └█
│  └█
└█

运行例图：



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2023-11-14 15:13 上传

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