基于IMU和GPS数据的无人机姿态估计

文件列表：
├文件夹1：[EKF_fusion-master]
│  ├文件夹1：[AGZ_subset]
│  │  ├(1)example.png
│  │  ├文件夹1：[Log Files]
│  │  │  ├(1)BarometricPressure.csv
│  │  │  ├(2)GroundTruthAGL.csv
│  │  │  ├(3)GroundTruthAGM.csv
│  │  │  ├(4)OnboardGPS.csv
│  │  │  ├(5)OnboardPose.csv
│  │  │  ├(6)RawAccel.csv
│  │  │  ├(7)RawGyro.csv
│  │  │  ├(8)StreetViewGPS.csv
│  │  │  └█
│  │  ├(2)plotPath.m
│  │  ├(3)readme.txt
│  │  └█
│  ├文件夹2：[Contact-Aided-Invariant-EKF-master]
│  │  ├(1).gitignore
│  │  ├(2)LICENSE
│  │  ├文件夹1：[matlab_example]
│  │  │  ├文件夹1：[data]
│  │  │  │  ├文件夹1：[ground_truth]
│  │  │  │  │  ├(1)orientation.mat
│  │  │  │  │  ├(2)position.mat
│  │  │  │  │  ├(3)velocity.mat
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹2：[measurements]
│  │  │  │  │  ├(1)angular_velocity.mat
│  │  │  │  │  ├(2)contact.mat
│  │  │  │  │  ├(3)encoders.mat
│  │  │  │  │  ├(4)linear_acceleration.mat
│  │  │  │  │  ├(5)X_init.mat
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹2：[example_code]
│  │  │  │  ├(1)plot_results.m
│  │  │  │  ├(2)RIEKF.m
│  │  │  │  ├(3)RIEKF_InitFcn.m
│  │  │  │  ├(4)RIEKF_test.slx
│  │  │  │  ├(5)Rotation_to_Euler.m
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹3：[forward_kinematics]
│  │  │  │  ├文件夹1：[linux]
│  │  │  │  │  ├(1)J_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  ├(2)J_VectorNav_to_RightToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  ├(3)p_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  ├(4)p_VectorNav_to_RightToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  ├(5)R_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  ├(6)R_VectorNav_to_RightToeBottom.mexa64
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹2：[windows]
│  │  │  │  │  ├(1)J_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  ├(2)J_VectorNav_to_RightToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  ├(3)p_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  ├(4)p_VectorNav_to_RightToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  ├(5)R_VectorNav_to_LeftToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  ├(6)R_VectorNav_to_RightToeBottom.mexw64
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(1)run_RIEKF_test.m
│  │  │  └█
│  │  ├(3)README.md
│  │  └█
│  ├(1)example.png
│  ├(2)InEKF.m
│  ├文件夹3：[lib]
│  │  ├(1)evaluation.m
│  │  ├(2)filter_initialization.m
│  │  ├(3)Gamma_0.m
│  │  ├(4)Gamma_1.m
│  │  ├(5)Gamma_2.m
│  │  ├(6)gps2cart.m
│  │  ├(7)hat.m
│  │  ├(8)imuDynamics.m
│  │  ├(9)IMU_GPS_GT_data.mat
│  │  ├(10)loadCartesianGPS.m
│  │  ├(11)loadGroundTruthAGL.m
│  │  ├(12)loadIMUandGPS.m
│  │  ├(13)loadOnboardGPS.m
│  │  ├(14)loadRawAccel.m
│  │  ├(15)loadRawGyro.m
│  │  ├(16)plotGPS.m
│  │  ├(17)prediction.m
│  │  ├(18)skew.m
│  │  ├(19)system_initialization.m
│  │  ├(20)unskew.m
│  │  ├(21)wedge.m
│  │  └█
│  ├文件夹4：[NAVARCH_code_examples]
│  │  ├文件夹1：[NA568_PS2_Key]
│  │  │  ├(1)EKF.m
│  │  │  ├(2)InEKF.m
│  │  │  ├文件夹1：[lib]
│  │  │  │  ├(1)calculateEllipseXY.m
│  │  │  │  ├(2)draw_ellipse.m
│  │  │  │  ├(3)ellipse_plotter.m
│  │  │  │  ├(4)endPoint.m
│  │  │  │  ├(5)filter_initialization.m
│  │  │  │  ├(6)generateMotion.m
│  │  │  │  ├(7)generateScript.m
│  │  │  │  ├(8)getfieldinfo.m
│  │  │  │  ├(9)mahalanobis.m
│  │  │  │  ├(10)observation.m
│  │  │  │  ├(11)plotcircle.m
│  │  │  │  ├(12)plotcov2d.m
│  │  │  │  ├(13)plotfield.m
│  │  │  │  ├(14)plotmarker.m
│  │  │  │  ├(15)plotrobot.m
│  │  │  │  ├(16)plotSamples.m
│  │  │  │  ├(17)prediction.m
│  │  │  │  ├(18)sampleOdometry.m
│  │  │  │  ├(19)system_initialization.m
│  │  │  │  ├(20)unscented_transform.m
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(3)lieTocartesian.m
│  │  │  ├(4)PF.m
│  │  │  ├(5)run.m
│  │  │  ├(6)UKF.m
│  │  │  └█
│  │  ├(1)riekf.m
│  │  ├(2)riekf_localization_se2.avi
│  │  ├(3)riekf_localization_se2.m
│  │  └█
│  ├(3)plotpath.png
│  ├(4)README.md
│  ├(5)run.m
│  └█
└█

运行例图：



基于IMU和GPS数据的无人机姿态估计.zip (36.29 MB, 下载次数: 0, 售价: 30 积分)

2024-1-30 04:11 上传

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